Mit seinem ersten Produkt, dem Expansionsventil für Kältesysteme, gründete Mads Clausen 1933 die Firma Dansk Køleautomatik & Apparatfabrik. Der Firmenname Danfoss wurde 1946 registriert. Im ersten Geschäftsjahr wurden 466 Ventile verkauft. Im darauf folgenden Jahr vervierfachte sich der Absatz, und die Firma wuchs weiter.
1939 wurde der erste Vertretervertrag mit der Firma Itho unterzeichnet, die ihren Sitz in den Niederlanden hatte. 1942 wurden Ventile in Schweden unter Lizenz produziert und Vertretungen in Spanien und Schweden eingerichtet. 1943 feierte das Unternehmen sein 10-jähriges Bestehen mit 179 Mitarbeitern und 37 unterschiedlichen Produkten. In den folgenden Jahren expandierte Danfoss stark. 1953 wurde der eintausendste Mitarbeiter eingestellt, und im darauf folgenden Jahr begrüßte man den zweitausendsten Mitarbeiter. In der Zeit nach dem 2. Weltkrieg und in den 1960er und 1970er Jahren baute Danfoss weltweit Produktions- und Vertriebsfirmen auf.
Danfoss ist immer noch ein Familienunternehmen und besitzt derzeit mehr als 70 Fabriken in 25 Ländern, 114 Vertriebsfirmen und 116 Vertreter und Vertriebsstellen. Die Unternehmensgruppe beschäftigt 22 000 Mitarbeiter weltweit.